ICRA的5篇最佳操作机械手论文逐个看_[#第一枪]

AI科技评论按：ICRA全称为“IEEE International Conference on Robotics and Automation”（机器人与自动化会议），是机器人技术领域最有影响力的国际学术会议之一。ICRA 2017于5月29日至6月4日举行，雷锋网AI科技评论从新加坡带来一线报道。该会议举办期间，雷锋网将围绕会议议程及获奖论文展开系列专题报道，敬请期待。

Analyzing Achievable Stiffness Control Bounds of Robotic Hands with Compliantly Coupled Finger Joints（使用手指关节柔性耦合实现对机械手强度控制界限的分析）

作者：Rao, Prashant; Thomas, Gray; Sentis, Luis; Deshpande, Ashish

摘要：目前机械手的结构设计已经收敛到使用低惯性和肌腱驱动的策略。由于肌腱驱动的机器人手指是串行链系统，柔性肌腱的线路策略会导致多关节之间的自由度的耦合。这篇论文提出了一种针对这种耦合被动关节串行链刚度的综合分析方法。在最大限度下实现的刚度控制边界耦合，并同时保持执行器的被动状态，通过对这种情况下的边界分析，从而得以评估这种耦合设计的实际效果。有了这种方法，便可以形成最终的结构设计指导方案。遵循这种方案，就可以智能的进行结构件排列（包含机械弹簧）以及传输策略设计和选型，如：柔性线路，皮带轮尺寸，并提供内在稳定性和可定制的高性能操作下使用的机械手的控制器刚度限制数据。

Integrating Motion and Hierarchical Fingertip Grasp Planning（机械手的集成运动和分等级的指尖抓取动作规划）

发表在《IEEE Transactions on Robotics》上的论文，作者：Haustein, Joshua Alexander; Hang, Kaiyu; Kragic, Danica

摘要：在这篇论文中，作者呈现了一种对高质量指尖抓取动作进行检索并同时实现无碰撞的手臂机械运动的算法。这种算法结合了双向采样为基础的动作规划方案，并包含了分等级的优化程序。与其他方法不同的是，这种算法并没有使用常见的分步做法，而是通过运动规划引导下接近无碰撞的配置实现指尖抓取优化方案。论文中描述了该算法的实际验证场景。作者使用一个具有13个自由度（DOF）的操作机械手，表现了该算法在复杂场景下实现高质量抓取动作规划的能力。另外，作者还通过实验证明了这种算法可实时实现机械手集成动作的优越性。

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